Проектування стабілізованої платформи інформаційно-вимірювальної системи для проведення розвідувальних операцій

ПРОЕКТУВАННЯ СТАБІЛІЗОВАНОЇ ПЛАТФОРМИ ІНФОРМАЦІЙНО-ВИМІРЮВАЛЬНОЇ СИСТЕМИ ДЛЯ ПРОВЕДЕННЯ РОЗВІДУВАЛЬНИХ ОПЕРАЦІЙ

DESIGN OF STABILIZED INFORMATION AND MEASURING SYSTEM PLATFORM FOR INTELLIGENCE OPERATIONS

Сторінки: 141-145. Номер: №2, 2022 (307) 
 Автори:
ТКАЧУК А. Г.
Державний університет «Житомирська політехніка»
https://orcid.org/0000-0003-2466-6299
e-mail: andru_tkachuk@ukr.net
БЕЗВЕСІЛЬНА О. М.
НТУУ «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського»
https://orcid.org/0000-0002-6951-1242
e-mail: o.bezvesilna@gmail.com
БОНДАРЧУК В. М.
https://orcid.org/0000-0003-2793-8720
e-mail: kvm_bvm@ztu.edu.ua
КРИЖАНІВСЬКА І. В.
Державний університет «Житомирська політехніка»
e-mail: krilonika@gmail.com
TKACHUK Andrii Н.
State University «Zhytomyr Polytechnic»
BEZVESILNA Olena M.
NTUU «Kyiv Polytechnic Institute named after Igor Sikorsky»
BONDARCHUK Vasil М.
State University «Zhytomyr Polytechnic»
KRYZHANIVSKA Ilona V.
State University «Zhytomyr Polytechnic»
 DOI: https://www.doi.org/10.31891/2307-5732-2022-307-2-141-145

Анотація мовою оригіналу

У роботі приведено результати проведеного проектування стабілізованої платформи інформаційно-вимірювальної системи для проведення розвідувальних операцій на базі роботизованої мобільної гусеничної платформи. Математично писано принцип її роботи та наведено структурну блок-схему.
Ключові слова: стабілізація, точність, розвідка, інформаційно-вимірювальна система, точність.

 Розширена анотація англійською  мовою

The article presents the results of the design of a stabilized platform of information and measurement system for reconnaissance operations based on robotic mobile tracked platform. The analysis of existing mobile robots for reconnaissance operations was carried out and it was established that all of them are practically effective only in the conditions of work in the open area. A number of ideas, approaches and working hypotheses for the design of a new information and measurement system for reconnaissance operations based on a robotic mobile tracked platform. It has been established that this system is necessary to warn of possible threats of explosions or gas poisoning, rescue operations, etc. The developed design of the robotic caterpillar platform is described, the classical scheme of caterpillar wheels is shown and its movements are described. Attention is paid to the position of the drive, because depending on the orientation in the space of the drive, depends on the direction of rotation of its output shaft, and accordingly the direction of movement of tracked tracks. The expediency of using caterpillar platforms for reconnaissance operations is substantiated. All possible angles of deviation of the stabilized platform from zero position are described. The principle of operation of the stabilized platform of the information-measuring system for conducting reconnaissance operations is mathematically described. It is established that the stabilization of the platform is realized with the help of only two linear accelerometers and motors controlled by an on-board digital computer. The block diagram of the stabilized platform of the information-measuring system for carrying out reconnaissance operations is developed and the admissible error of its stabilization in vertical position is defined.
Keywords:  stabilization, accuracy, intelligence, information-measuring system, accuracy.

Література

1. Калінін О.М. Стан і перспективи розвитку самохідних дистанційно-керованих машини для потреб Збройних Сил України / О.М. Калінін, В.В. Костюк, П.О. Русіло, Ю.В. Варванець // Вісник НТУ “ХПІ”. – 2016. – № 39.
2. Yu T.C. Wireless sensor networks for indoor air quality monitoring / Yu T.C., Lin C.C., Chen C.C., et al. // Medical engineering & physics. – 2013. – № 35(2). – P. 231-235.
3. Neumann P. Micro-drone for the characterization and self-optimizing search of hazardous gaseous substance sources: A new approach to determine wind speed and direction / Neumann P, Bartholmai M, Schiller JH, et al.. // Robotic and Sensors Environments (ROSE). – 2010. – P. 1-6.
4. Chikovani V.V. Influence of shock on the vibration amplitude stabilization system of Coriolis vibratory gyroscope resonator / V.V. Chikovani // Електроніка та системи управління. – №4(34). – 2012. – С. 56-63.
5. Remillieux G. Sagem Coriolis Vibrating Gyros: A vision realized / Remillieux G., Delhaye F.// Inertial Sensors and Systems Symposium (ISS) . – – P. 1-13.
6. V. Avrutov, N.I. Bouraou, L. Lakoza, O.M. Pavlovskyi, Patrick Henaff, Laurent Ciarletta, Petro Aksonenko. NEMS Gyroscope. 2017 International Conference on Engineering, Technology and Innovation: Engineering, Technology and Innovation Management Beyond 2020: New Challenges, New Approaches, ICE/ITMC 2017 – Proceedings. – 2018. –pp. 394-398.
7. Hong-jie TANG. PID Control of Magnetic Navigation Differential AGV Trajectory / Hong-jie TANG, Shao-jun SHI, Pan-ling HUANG, Ding WANG, Jun ZHOU // DEStech Transactions on Engineering and Technology Research. – 2017. – рр. 500-506 (2017).
8. Безвесільна О. М. Вимірювання прискорень / Безвесільна О. М. – К. : Либідь, 2001.– 261с.
9. Tkachuk A. Information and measurement system of weapon stabilization parameters based on precision piezoelectric sensitive element / Tkachuk A., Bezvesilna O., Dobrzhanskyi O., Ostapchuk A., Horodyskyi M.// E3S Web of Conferences. – 2020. – Volume 166. – рр.1-6.
10. Ткачук А.Г. Використання методу двоканальності для підвищення точності нового п’єзоелектричного чутливого елемента системи стабілізації озброєння / А.Г. Ткачук, О.М. Безвесільна, А.А. Гуменюк, В.М. Янчук, І.В. Крижанівська // Науковий журнал «Технічна інженерія». – 2020. – №2(86). – С. 73-80

References

1. Kalinin O.M. Stan i perspektyvy rozvytku samokhidnykh dystantsiino-kerovanykh mashyny dlia potreb Zbroinykh Syl Ukrainy / O.M. Kalinin, V.V. Kostiuk, P.O. Rusilo, Yu.V. Varvanets // Visnyk NTU “KhPI”. – 2016. – № 39.
2. Yu T.C. Wireless sensor networks for indoor air quality monitoring / Yu T.C., Lin C.C., Chen C.C., et al. // Medical engineering & physics. – 2013. – № 35(2). – P. 231-235.
3. Neumann P. Micro-drone for the characterization and self-optimizing search of hazardous gaseous substance sources: A new approach to determine wind speed and direction / Neumann P, Bartholmai M, Schiller JH, et al. // Robotic and Sensors Environments (ROSE). – 2010. – P. 1-6.
4. Chikovani V.V. Influence of shock on the vibration amplitude stabilization system of Coriolis vibratory gyroscope resonator / V.V. Chikovani // Elektronika ta systemy upravlinnia. – №4(34). – 2012. – S. 56-63.
5. Remillieux G. Sagem Coriolis Vibrating Gyros: A vision realized / Remillieux G., Delhaye F.// Inertial Sensors and Systems Symposium (ISS). – – P. 1-13.
6. V. Avrutov, N.I. Bouraou, L. Lakoza, O.M. Pavlovskyi, Patrick Henaff, Laurent Ciarletta, Petro Aksonenko. NEMS Gyroscope. 2017 International Conference on Engineering, Technology and Innovation: Engineering, Technology and Innovation Management Beyond 2020: New Challenges, New Approaches, ICE/ITMC 2017 – Proceedings. – 2018. –pp. 394-398.
7. Hong-jie TANG. PID Control of Magnetic Navigation Differential AGV Trajectory / Hong-jie TANG, Shao-jun SHI, Pan-ling HUANG, Ding WANG, Jun ZHOU // DEStech Transactions on Engineering and Technology Research. – 2017. – rr. 500-506 (2017).
8. Bezvesilna O. M. Vymiriuvannia pryskoren / Bezvesilna O. M. – K.: Lybid, 2001.– 261s.
9. Tkachuk A. Information and measurement system of weapon stabilization parameters based on precision piezoelectric sensitive element / Tkachuk A., Bezvesilna O., Dobrzhanskyi O., Ostapchuk A., Horodyskyi M.// E3S Web of Conferences. – 2020. – Volume 166. – rr.1-6.
10. Tkachuk A.H. Vykorystannia metodu dvokanalnosti dlia pidvyshchennia tochnosti novoho piezoelektrychnoho chutlyvoho elementa systemy stabilizatsii ozbroiennia / A.H. Tkachuk, O.M. Bezvesilna, A.A. Humeniuk, V.M. Yanchuk, I.V. Kryzhanivska // Naukovyi zhurnal «Tekhnichna inzheneriia». – 2020. – №2(86). – S. 73-80